A parte principal do robô é o chassi de um tanque controlado por rádio e outros componentes; sua lista será escrita abaixo. Este tanque é o primeiro projeto do autor na plataforma. Arduino, e ele ficou satisfeito por ter usado. O autor usou materiais e livros da Internet.
Materiais e ferramentas:
- Chassi para o tanque
- Arduino Uno
- Jumpers e tábua de pão
- Motorista integrado SN754410NE
- Servo normal
- Telêmetro ultrassônico
- Bateria de 9V com um conector para ele
- Pilhas tipo D
- Cabo USB para Arduino
- Base para chassi
- chaves de fenda
- Thermogun e cola para ele
- Ferro de solda e solda
Primeiro passo O chassi do tanque.
O autor pegou o chassi do antigo tanque Abrams comprado em um mercado de pulgas. O tanque resultante foi desmontado para que fosse possível retirar o chassi. Não é necessário usar o mesmo tanque, qualquer pessoa adequada para o controle de rádio. Além disso, o motor original deixou muito a desejar, então eu tive que montar o meu próprio, sua montagem será na próxima etapa. Depois de preparar o chassi, o autor anexou a base a eles com adesivo hot-melt. Não importa onde será consertado, mas foi decidido ficar no centro.
Etapa dois Motorista.
Para controlar o mecanismo, o driver SN754410NE é usado, o autor o utilizou, uma vez que estava disponível, você pode usar qualquer outro similar.
A conexão do driver ao Arduino é a seguinte:
- Todos os pinos GND estão conectados aos pinos GND da placa de ensaio.
- Contatos do driver 1 e 16 a 9 e 10 do Arduino.
- Os pinos 2 e 7 do Arduino estão conectados aos pinos 3 e 4 do Arduino (eles são responsáveis pelo controle do motor esquerdo).
- Os pinos dos drivers 10 e 15 estão conectados aos pinos 5 e 6 do Arduino (eles são responsáveis pelo controle do motor correto).
- Os contatos 3 e 6 são conectados ao motor esquerdo e 14 e 11 ao motor direito.
- Os contatos 8 e 16 devem estar conectados à energia no Bredboard, a bateria de 9V é a fonte de energia.
Etapa três Instalação de um telêmetro.
O sensor ultrassônico permite o robô Evite obstáculos no caminho enquanto estiver dirigindo. O sensor está localizado em um servoconversor padrão e será montado na frente do robô. Nesse momento, quando dentro de 10 cm o robô perceber um obstáculo, o servo começará a girar em ambas as direções, procurando uma passagem.O Arduino lê as informações do sensor e decide qual lado é mais favorável para outros movimentos.
Primeiro de tudo, um servoconversor está conectado ao sensor. O autor corrige o servo para que ele possa girar apenas 90 graus em cada direção, ou seja, a rotação completa do servo será de 180 graus.
O sensor possui três pinos GND, um sinal e 5V. A energia de 5V está conectada à fonte de alimentação de 5V do Arduino, GND a GND e o sinal ao pino de 7 pinos do Arduino.
O quarto passo. Alimento.
O Arduino recebe energia através de uma bateria de 9V e se conecta ao conector correspondente. Os motores usam quatro baterias do tipo D, instaladas no suporte da bateria. Para fornecer energia aos motores, os fios do suporte estão conectados à placa na qual o driver do motor SN754410NE já está instalado.
Quinto passo Montagem do robô.
Depois de concluir todas as etapas anteriores, é hora de juntar todas as peças. Primeiro de tudo, o Arduino é montado na base do tanque. Depois disso, um telêmetro ultrassônico é anexado à frente do robô usando adesivo hot melt. Em seguida, o autor prende as baterias ao lado do Arduino. As baterias podem ser instaladas em qualquer parte do tanque. Após a instalação de todos os componentes, todos os fios foram levantados e a energia foi aplicada à placa para garantir que a montagem estivesse correta.
Etapa seis Código do programa.
Após a montagem do tanque, é hora de escrever um programa para ele. O programa deve mostrar ao robô quando se mover e quando suspender o movimento, a fim de evitar uma colisão com um obstáculo. Ao escrever código do autor caseiro houve muitas tentativas frustradas, mas depois de passar algumas noites sem dormir, ele terminou de trabalhar no código. Quando um objeto é detectado em um raio de 10 cm, o robô para e começa a escanear a área de ambos os lados usando um sensor ultrassônico. Depois de escanear os dois lados à sua frente, o programa determinará qual lado é seguro para movimentos futuros e o robô continuará seu caminho nessa direção. Se o programa determinar que o robô está em um impasse, o tanque girará 180 graus e continuará seu movimento na direção oposta.
O programa para uso pode ser baixado abaixo.