O autor deste caseiro já tentou criar um robô autônomo para evitar obstáculos e agora decidiu enviar uma versão melhorada. O autor decidiu nomear o robô Bob. Na versão anterior do robô, havia várias deficiências e deficiências. Neste modelo aprimorado:
- sistema de energia
- Sensores adicionais instalados
- Melhores conexões
- Controlador mais rápido instalado
Bob usa uma bateria de 9,6V e um regulador de tensão para alimentá-lo. O criador do robô adicionou outro sensor de infravermelho GP2D12 e melhorou a conexão de todos os outros. Um rangefinder ultrassônico foi colocado em um servoconversor, para a possibilidade de varredura melhorada do terreno. O microcontrolador ATmega168 foi instalado no Arduino. O autor adora projetos com microcontroladores, especialmente para projetar um robô, e considera essa a melhor maneira de mostrar suas capacidades.
Materiais:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 pc
- Servomotores de rotação contínua Parallax 2 peças
- abraçadeiras
- Fios de diferentes comprimentos
- conector da bateria
- cabo de 3 pinos para sensor
- tábua de pão
- Telêmetro ultrassônico
- Sensores infravermelhos GP2D12 3 peças
- Bateria de níquel-cádmio 9.6V
- Regulador de tensão de comutação 5V, 1A
- Chassis (o autor usa o BOE-Bot Kit). Você pode usar plástico ou acrílico no chassi, talvez até um pedaço de madeira da forma correta.
- Campainha piezo (para indicar o início dos trabalhos)
- LED 1 pc
- Resistor para 200 Ohm LED
Primeiro passo Instalando sensores IR.
O sensor no suporte possui vários orifícios, eles coincidem com os orifícios no chassi. O autor os fixa com dois parafusos e porcas.
Etapa dois Telêmetro com servo.
O servo no robô serve para uma visão panorâmica do sensor ultrassônico, por isso captura uma grande área à sua frente e mede a distância em diferentes ângulos. Os parafusos existentes não eram adequados para a finalidade desejada, apenas eram vendidos em lojas especializadas. Foi decidido fazer um suporte de montagem faça você mesmoe não gaste dinheiro extra. Um suporte de plexiglás foi feito para instalar o telêmetro.O autor cortou dois pedaços de vidro orgânico um pouco maior que o telêmetro, perfurou orifícios e colou essas peças em ângulos retos. Além disso, eles fizeram um furo do tamanho de um pouco mais do que o parafuso do servomotor e, com sua ajuda, consertaram o servomotor.
Nota Servo:
Não há necessidade de comprar o Futaba S3003, qualquer servoconversor que possa girar 180 graus é adequado. Ao procurar um servo, o criador de Bob foi guiado apenas por esse parâmetro e encontrou o servo mais barato que poderia concluir a tarefa. Nesse caso, você precisa configurar o valor do SHIP no programa para outra unidade.
Etapa três Instalação do Arduino.
Para melhorar o desempenho, o criador de Bob usou o ATmega168, embora trabalhe em baixa frequência, ele lida com suas tarefas muito mais rapidamente e atende aos requisitos estabelecidos.
Uma placa protótipo foi encontrada na Internet para instalar o Arduino nele, conectando a placa ao Arduino. Ao conectá-los, o autor começou a conectar os fios:
- Pino (ADC) 0: GP2D12 esquerdo
- Pino (ADC) 1: GP2D12 central
- Pino (ADC) 2: GP2D12 direito
- Pino 5: servo rangefinder
- Pino 6: Servo esquerdo
- Pino 7: Telêmetro ultrassônico
- Pino 9: Servo direito
- Pin 11: Torta Squeaker
O projeto não usa capacitores adicionais suficientemente integrados no estabilizador de 5V. Um resistor de 220 Ohm é usado entre o LED e o VCC.
O quarto passo. Código do programa.
Dados os erros anteriores durante a primeira criação do robô, foram feitas alterações, não sendo difícil entender o código. Além disso, peças em excesso que não são usadas são cortadas do código. Parte do código responsável pelo telêmetro foi retirado do site do Arduino. O código pode ser baixado no artigo.
Quinto passo Conclusão
No futuro, o autor experimentará Bob e o aprimorará adicionando novos sensores, como um sensor de luz e som, com um fotorresistor o robô capaz de detectar pessoas. O espaço para modernização é grande, apenas a imaginação é necessária.
Por enquanto, Bob só pode evitar o obstáculo. Os sensores de infravermelho detectam objetos no caminho, e o telêmetro ultrassônico cobre os pontos cegos dos sensores infravermelhos, e o telêmetro também serve para encontrar o caminho em que obstáculos são detectados. Quando a bateria estiver totalmente carregada, Bob poderá dirigir por cerca de 1 hora e 20 minutos. O autor também pensa em como melhorar a aparência de Bob.
Demonstração de Bob: