Um robô simples para iniciantes

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 * Código escrito por Nikodem Bartnk
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 * C de Nikodem Bartnik
 * Se você tiver alguma dúvida, pode escrever aqui:
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// velocidade dos motores entre 0 e 255, se quiser, você pode alterá-lo
int pwm_speed = 255;
// trig do sensor ultrassônico
int trig = 12;
// eco do sensor ultrassônico
int echo = 13;

configuração nula () {

  // pinos para o controlador do motor
pinMode (11, SAÍDA);
pinMode (10, SAÍDA);
pinMode (9, SAÍDA);
pinMode (6, SAÍDA);
pinMode (5, SAÍDA);
pinMode (3, SAÍDA);
// define trig como saída e echo como entrada para sensor ultrassônico
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (eco, INPUT);

}

loop vazio () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicrosegundos (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicrosegundos (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int duration = pulseIn (eco, ALTO);
int distância = duração / 29/2;

if (distância> 10) {
   // avançar 100 ms
   encaminhar (100);
} senão se (distância <10) {
  // retrocede 1000ms = 1 segundo
  para trás (1000);
  // deixado por 1000 ms = 1 segundo
   esquerda (1000);
}
}

// função para dirigir em linha reta
nulo para a frente (int delay_time) {
  digitalWrite (11, ALTO);
  digitalWrite (10, BAIXO);
  
  digitalWrite (9, ALTO);
  digitalWrite (6, BAIXO);

  analogWrite (5, velocidade pwm);
  analogWrite (3, velocidade pwm);
  atraso (delay_time);
}

// função para reversão
anular para trás (int delay_time) {
  digitalWrite (11, BAIXO);
  digitalWrite (10, ALTO);
  
  digitalWrite (9, BAIXO);
  digitalWrite (6, ALTO);

  analogWrite (5, velocidade pwm);
  analogWrite (3, velocidade pwm);
  atraso (delay_time);
}

// função para virar à esquerda
nulo à esquerda (int delay_time) {
  digitalWrite (11, ALTO);
  digitalWrite (10, BAIXO);
  
  digitalWrite (9, BAIXO);
  digitalWrite (6, BAIXO);

  analogWrite (5, velocidade pwm);
  analogWrite (3, 0);
  atraso (delay_time);
}

// função para virar à direita
nulo à direita (int delay_time) {
  digitalWrite (11, BAIXO);
  digitalWrite (10, BAIXO);
  
  digitalWrite (9, ALTO);
  digitalWrite (6, BAIXO);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, velocidade pwm);
  atraso (delay_time);
}

// função para parar motores
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, BAIXO);
  digitalWrite (10, BAIXO);
  
  digitalWrite (9, BAIXO);
  digitalWrite (6, BAIXO);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  atraso (delay_time);
}