Um autor decidiu compartilhar seu primeiro robô chamado Z-RoboDog. A peculiaridade do robô é que ele se parece com um cachorro e se comporta de maneira semelhante. Ele sabe andar para a frente e para quando um obstáculo surge à sua frente. Primeiro de tudo o robô foi feito com a expectativa de rentabilidade, ou seja, um mínimo de materiais e meios foram gastos. Vamos considerar em mais detalhes como faça você mesmo Você pode criar um robô assim.
Materiais e ferramentas para a fabricação do robô:
- 1 Arduino Mega ou Uno (Mega é usado nesta versão);
- pedaços de plexiglass (o corpo e as pernas serão feitos a partir dele);
- um servoconversor (o autor usou o TowerPro SG90, são necessárias apenas 8 peças);
- 1 telêmetro ultrassônico tipo HC-SR04;
- tipo de bateria 18560, 3,7V (o autor usou peças TrustFire 2400 mAh 2);
- suporte para baterias da amostra 18560 (o autor usou embalagem refeita);
- um rack para a placa de circuito impresso de 25 mm (4 peças);
- elemento de tábua de pão;
- jumpers-fios;
- 18 parafusos DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 porcas DIN 934 M2;
- broca ou chave de fenda.
Processo de montagem do robô:
Primeiro passo Produção do corpo do robô
Para a fabricação do corpo do robô, você precisará de um plexiglás transparente com 1,5 mm de espessura. Os espaços em branco foram cortados a laser de acordo com o desenho desenvolvido pelo autor, que acompanha o artigo.
Além disso, os elementos do corpo são colados, o que fornece uma estrutura bastante sólida para esse robô. Ao colar o estojo, é muito importante garantir que os orifícios na parte inferior estejam alinhados. As paredes laterais devem ser fixadas para que os orifícios para a saída dos fios fiquem o mais longe possível da parede traseira. É necessário um orifício largo na parte traseira para a saída dos fios USB. Isso deve ser considerado durante a montagem.
Etapa dois Fixar servos
Para montar os servos, faça furos com um diâmetro de 2 mm. Os motores são montados com parafusos e porcas. Os eixos dos motores dianteiros devem ser posicionados de forma que fiquem mais próximos da parede frontal. Bem, os eixos dos motores traseiros devem estar mais próximos da parede traseira.
Etapa três Montagem de patas de robô
As patas precisam ser marcadas no meio e substituindo um agitador por servos, faça furos com um diâmetro de 1,5 mm. As cadeiras de balanço precisam ser fixadas para que as tampas dos parafusos fiquem ao lado do assento.
Os orifícios para montagem dos servos devem ter um diâmetro de 2 mm. Eles devem ser fixados para que seus eixos fiquem mais próximos da borda estreita da pata.
Para impedir que as patas deslizem ao andar com o robô, a goma deve ser colada a elas.No entanto, é melhor não tocar na frente das patas, pois nesse caso o robô pode começar a se agarrar à estrada e tropeçar. Para esses fins, você pode usar pedaços de tapete adesivo do carro.
Etapa quatro Definir o parâmetro
Para montar um rangímetro ultrassônico, faça furos com um diâmetro de 2 mm. Ao instalar um rangímetro, suas pernas devem estar voltadas para cima.
No mesmo estágio, você pode instalar o suporte da bateria. No caso, deve estar no meio. Em seguida, conecte a placa Arduino e tudo está conectado a ela eletrônico componentes. Como divisor de potência, parte da tábua de pão é usada.
Quinto passo Configurando e iniciando o robô
Nesta fase, você precisa calibrar as etapas do robô, as patas estão instaladas para isso. O maior problema aqui está nas cadeiras de balanço, elas são presas aos eixos apenas em determinadas posições. Servo drives também podem diferir em graus de operação. As patas devem ser tentadas para definir como mostrado na foto. Visualmente, as patas devem estar nas mesmas posições.
As patas também podem ser colocadas no rack principal. Em seguida, lembre-se de parafusar os balancins nos eixos dos servos.
Etapa seis A parte do software do robô
O código é escrito de maneira muito simples com comentários detalhados. Variáveis são usadas para cada servo, todos os movimentos estão no array. Assim, por exemplo, s1 é o primeiro servoconversor, s2 é o segundo motor e assim por diante. Para facilitar a compreensão do código, um circuito foi anexado.
Os números no diagrama indicam as patas. Além disso, cada pata está associada ao motor que a move. Os sinais de mais e menos indicam a direção na qual a pata se move. Como ângulos iniciais foram utilizados ângulos de rack (s1, s2, s3, etc.). Por exemplo, se houver uma tarefa para estender a segunda perna, será necessário alterar o ângulo dos servos s3 e s4. Isso será refletido na matriz como {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Isso é tudo, depois de instalar o firmware, o robô está pronto para o teste. Como muitos outros, ele ainda pode ser desenvolvido e suas capacidades expandidas. No entanto, mesmo em um design tão clássico, o robô se comporta de maneira muito interessante.