Como criar um robô simples no Arduino Uno que contorna obstáculos!

Olá pessoal, hoje vou mostrar como fazer um robô simples em um arduino uno que contorna obstáculos.

E assim, para isso, precisamos:
-Arduino Uno
-2 artes
Telêmetro ultra-sônico HS-SR04
talão
orgglass
-dap-jumpers
Motorista do motor L298D
bateria
Bateria de 6-12 V
rodas


E assim, para iniciantes, você precisa soldar os fios no sensor ultrassônico:

Então você precisa soldar os fios (com uma saída "mãe" pré-cortada) nas caixas de engrenagens. Em vez de rodas, peguei capas de garrafas de 5 litros e colei uma pele nelas para uma melhor aderência.

Agora você precisa cortar o quadro de plexiglás ou madeira compensada, personalizando-o para atender às suas necessidades, eu pessoalmente fiz isso:

Então você precisa se ater ao nosso quadro: uma bateria (eu uso 4 baterias de 1,5 V soldadas em série), um driver de motor, uma coroa, caixas de engrenagens, um sensor ultrassônico, como mostrado na foto:

Antes de colar o arduino uno, é necessário fazer o upload do seguinte esboço:

#define Trig 8
#define eco 9
const int in1 = 2; // IN4, pino 2
const int in2 = 4; // IN3, pino 4
const int in3 = 5; // IN2, pino 5
const int em 4 = 7; // IN1, pino 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
configuração nula ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // exit
pinMode (eco, entrada); // entrada
pinMode (in1, OUTPUT); // saída para L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // saída para L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // saída para L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // saída para L298n
pinMode (ENB1, SAÍDA);
pinMode (ENA2, SAÍDA);
}
unsigned int impulseTime = 0;
unsigned int distance_sm = 0;
loop vazio ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
delayMicrosegundos (10); // 10 microssegundos
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (eco, ALTO); // mede o comprimento do pulso
distance_sm = impulseTime / 58; // converter para centímetros
if (distance_sm> 20) // se a distância for maior que 20 centímetros
{
digitalWrite (in1, HIGH);
atraso (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
atraso (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1.250);
analogWrite (ENA2.250);
}
mais
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
atraso (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1.250);
analogWrite (ENA2.250);
atraso (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1.250);
analogWrite (ENA2.250);
atraso (100);
}
atraso (50);
}

Depois de carregar o esboço, você pode colar o arduino e a coroa:

Agora você precisa conectar todos os componentes de acordo com o seguinte esquema:

Primeiro de tudo, conectamos o sensor ultrassônico:

Motores:

Nutrição:

Conectamos o driver do motor ao arduino:

No final do nosso robô, cole uma conta:

Bem, isso é todo nosso o robô já pronto, resta apenas conectar corretamente a energia restante e, portanto, alimentamos o arduino com a “coroa” conectando + ao UIN e ao GND, se a conexão com o arduino estiver correta, o LED vermelho acenderá:

Agora nos conectamos - nosso "acumulador" ao GND, o LED vermelho também deve acender no driver:

se os motores começarem a girar no sentido anti-horário, tudo estará conectado corretamente e, ao oferecer um obstáculo, eles começarão a girar de uma maneira diferente:

Resta apenas testá-lo no "campo"

Teste e construa o vídeo:

Obrigado a todos pela atenção!