A base do robô é um microcontrolador Arduinoque é usado para controlá-lo. Autônomo o robô possui dois programas de gerenciamento diferentes. O primeiro programa permite que o robô viaje evitando obstáculos em seu caminho; para determiná-los, o robocar usa dois sensores ultrassônicos. O segundo programa elabora um plano dos objetos circundantes usando uma matriz bidimensional. Tendo recebido dados de uma matriz de dados bidimensional, o robô saberá onde e o que está à sua volta.
Materiais:
- Sensores ultrassônicos 2 peças (4 peças para futuras atualizações)
- Servos 4 peças
- Arduino (autor usa o modelo Uno)
- tábua de pão
- fios
- Baterias 9.6V 2 peças
- Bateria 9V
- Rodas 4 peças
- fita isolante
- Porcas, parafusos, etc.
Primeiro passo A parte mecânica.
Primeiro de tudo, o robô precisa de um chassi sólido. O artigo tem uma foto do robô, mas qual chassi usar e como fazê-lo não importa. O autor fez três versões diferentes do robô. Apenas duas opções são consideradas no artigo, uma vez que a terceira não foi particularmente bem-sucedida. A primeira versão do robô tinha uma forma semelhante a um caminhão. Ele tinha um tamanho grande, mas tinha uma velocidade bastante baixa e mal implantado. Além disso, um robô grande não é muito conveniente de usar. A segunda opção é feita mais ponderada, ficou muito menor e mais compacta.
Primeiro, os servoconversores são colocados no chassi, para que seja possível colocar as rodas nos eixos. O autor usa quatro rodas. Se você usar servos poderosos, geralmente poderá usar duas rodas. Mas o chassi ao mesmo tempo precisa ser organizado para que haja espaço suficiente para baterias, uma placa de circuito impresso e o Arduino.
Depois de instalar os servos, eles colocam as rodas. O autor instalou no eixo após a roda proteção adicional contra descarrilamento da roda. Na frente do robô, duas rodas são instaladas adicionalmente, o que pode ajudar o robô a entrar em meio-fio ou em outros pequenos obstáculos se colidir com eles. Para reduzir o atrito nas rodas traseiras, uma fita isolante foi adicionada.
Em seguida, o compartimento da bateria está instalado. O autor pegou o carregador Vex e modificou-o para alimentar os motores, não para carregar as baterias.Agora que a placa está pronta, os fios positivo e GND são soldados, que irão para o conector de carregamento da bateria. Em seguida, os fios pretos das duas baterias são soldados ao fio de carregamento GND e os fios vermelhos das baterias ao fio positivo do carregador. Em seguida, esses fios são conectados à placa. Depois disso, o autor faz montagens para a instalação de sensores de ultrassom na frente do robô. Se você precisar adicionar sensores adicionais, precisará aumentar o suporte.
Etapa dois Eletrônico parte.
Para esta etapa, não é necessário mais conhecimento em eletrônica. As baterias de 9,6V estão conectadas em paralelo, mas se você usar o compartimento da bateria do carregador, não precisará fazer nada, pois isso já foi feito. Além disso, de acordo com o diagrama abaixo, todos os componentes estão conectados. Deve-se observar que, dependendo do comprimento do chassi, é necessário selecionar os fios ou alongá-los, pois podem estar ausentes na placa. Um fio de sinal é usado para o primeiro e o segundo servos e para o terceiro e o quarto outro. Isso é feito para a operação síncrona do primeiro e do segundo servos, porque eles estão localizados em um lado, o mesmo se aplica ao terceiro e quarto servos.
Para adicionar sensores ou servos adicionais, tudo é feito de acordo com o mesmo princípio - um fio de sinal é conectado ao Arduino, GND ao preto e energia de 5V ao fio vermelho. Deve-se lembrar que o GND dos motores deve ser conectado à bateria do GND e ao Arduino.
Etapa três A parte do software.
Para escrever código, o autor usou o Processing. Para a navegação, é usada uma matriz bidimensional (matriz), os valores 0 ou 1. Se você digitar 1, isso indicará um objeto, o que significa que o robô viajará apenas em 0. O código pode ser baixado abaixo.
