O robô trabalha no quadro Arduino. Uma unidade de computador é usada como fonte de energia.
Materiais e ferramentas:
- 6 servomotores;
- acrílico com espessura de 2 mm (e outro pequeno pedaço com espessura de 4 mm);
- um tripé (para criar uma base);
- sensor de distância ultrassônico tipo hc-sr04;
- Controlador Arduino Uno;
- controlador de potência (fabricado de forma independente);
- fonte de alimentação de um computador;
- computador (necessário para programar o Arduino);
- fios, ferramentas e muito mais.
Processo de fabricação:
Primeiro passo Montamos a parte mecânica do robô
A parte mecânica é montada de maneira muito simples. Dois pedaços de acrílico precisam ser conectados usando um servomotor. Os outros dois links são conectados de maneira semelhante. Quanto à aderência, é melhor comprá-la online. Todos os elementos são presos com parafusos.
O comprimento da primeira parte é de cerca de 19 cm e a segunda é de 17,5 cm, o elo frontal tem 5,5 cm e, como para os outros elementos, os tamanhos são escolhidos a seu critério.
O ângulo de rotação na base do braço mecânico deve ser de 180 graus; portanto, é necessário instalar um servomotor por baixo. No nosso caso, ele precisa ser instalado em uma bola de discoteca. O robô já está instalado no servomotor.
Para instalar um sensor ultrassônico, você precisa de um pedaço de acrílico com 2 cm de espessura.
Para instalar a garra, você precisará de vários parafusos e um servomotor. Você precisa pegar a cadeira de balanço do servomotor e encurtar até que ela atenha. Então você pode apertar os dois parafusos pequenos. Após a instalação, o servomotor deve ser girado para a posição mais à esquerda e as garras da garra são reunidas.
Agora, o servomotor está montado em 4 parafusos, embora seja importante garantir que esteja na posição esquerda extrema e que os lábios estejam juntos.
Agora o servo pode ser conectado à placa e verificar se a garra está funcionando.
Etapa dois Luz de fundo do robô
Para tornar o robô mais interessante, ele pode ser iluminado. Isso é feito com a ajuda de LEDs de várias cores.
Etapa três Ligação e partes
O controlador principal do robô é a placa Arduino. Uma unidade de computador é usada como fonte de energia; em suas saídas, você precisa encontrar uma voltagem de 5 volts. Deveria ser, se você medir a tensão nos fios vermelho e preto com um multímetro. Essa tensão é necessária para alimentar os servomotores e o sensor de distância. O fio amarelo e preto da unidade já produz 12 volts, eles são necessários para o Arduino.
Para servomotores, você precisa fazer cinco conectores. Conectamos 5V ao positivo e negativo ao chão. O sensor de distância está conectado da mesma maneira.
Há também um LED de energia na placa. Um resistor de 100 ohm entre + 5V e o terra é usado para conectá-lo.
As saídas dos servomotores são conectadas às saídas PWM no Arduino. Esses pinos na placa são indicados pelo símbolo “~”. Quanto ao sensor de distância ultrassônico, ele pode ser conectado aos pinos 6 e 7. O LED está conectado ao terra e ao 13º pino.
Agora você pode começar a programar. Antes de conectar via USB, você precisa ter certeza de que a energia está completamente desligada. Ao testar o programa, a energia do robô também deve ser desligada. Se isso não for feito, o controlador receberá 5V do USB e 12V da fonte de alimentação.
No diagrama, você pode ver que foram adicionados potenciômetros para controlar os servomotores. Eles não são um componente necessário do robô, mas sem eles o código proposto não funcionará. Os potenciômetros são conectados aos pinos 0,1,2,3 e 4.
O circuito possui um resistor R1, podendo ser substituído por um potenciômetro de 100 kOhm. Isso permitirá que você ajuste o brilho manualmente. Quanto aos resistores R2, seu valor nominal é 118 Ohms.
Aqui está uma lista dos principais nós que foram usados:
- 7 LEDs;
- R2 - resistor de 118 ohm;
- R1 - resistor de 100 kΩ;
- interruptor;
- fotorresistor;
- transistor bc547.
Etapa quatro Programação e primeiro lançamento do robô
Para controlar o robô, foram utilizados 5 potenciômetros. É bem possível substituir esse circuito por um potenciômetro e dois joysticks. Como conectar um potenciômetro foi mostrado na etapa anterior. Após a instalação, o robô skchech pode ser testado.
Os primeiros testes do robô mostraram que os servomotores futuba s3003 instalados eram fracos para o robô. Eles podem ser usados apenas para girar o braço ou para segurar. Em vez disso, o autor instalou os motores mg995. Uma opção ideal seria os motores mg946.
Isso é tudo, o robô está pronto. Agora você pode experimentar, melhorar e desfrutar de interessantes caseiro.