Um robô seguindo uma linha ou executando outro algoritmo simples não surpreenderá ninguém por um longo tempo. A menos, é claro, que ele não seja tão miniatura quanto esses três caseiro autor sob o apelido shlonkin. Se você olhar para eles de frente e de baixo, fica claro como eles diferem um do outro:
No primeiro robô, os dois fototransistores são direcionados para baixo e há outro LED, também direcionado para baixo. Ele pode determinar o brilho atual da superfície sob cada um deles e sua alteração ao se mover. Em particular, pode ser programado para agir como um clássico o robôseguindo a linha:
No segundo robô, apenas um dos dois fototransistores é direcionado para baixo. Portanto, ele não pode seguir a linha, porque ele não pode determinar em qual direção virar. Mas, graças ao segundo fototransistor, direcionado para frente, ele determina o brilho da fonte de luz localizada na frente ou a iluminação da superfície do objeto na frente. O robô também possui três LEDs paralelos, dois dos quais brilham para a frente e levemente para o lado, e o terceiro para baixo. Você pode gerenciá-los apenas ao mesmo tempo.
O terceiro robô tem um fototransistor direcionado para a frente e, nas laterais, existem dois LEDs controlados independentemente, também direcionados para a frente. Alternando-os alternadamente, de acordo com o sinal do fototransistor, você pode determinar de que lado está o obstáculo e contorná-lo. O suporte de software para esse recurso ainda não está pronto. Devido ao fato de o robô não possuir um fototransistor apontando para baixo, foi necessário fazer uma parada abaixo.
Todos os três robôs são fabricados com microcontroladores ATtiny85 e são alimentados por baterias LIR2032, que são do mesmo tamanho das células CR2032, mas, ao contrário delas, são recarregáveis. No Japão, onde mora o autor, essas baterias podem ser compradas como parte de lanternas recarregáveis nas lojas "tudo por 100 ienes". Devido ao fato de que o número de fototransistores e LEDs nos microrobôs é diferente, seus circuitos também são diferentes. Mas em todos os casos, os motores são controlados por transistores MOS 2N7002K muito interessantes, com diodos de proteção e diodos zener embutidos. No segundo robô, onde três LEDs são paralelizados, eles são conectados ao microcontrolador não diretamente, mas através de uma chave no mesmo transistor.
Todos os fototransistores são usados do tipo ASDL-6620, motores elétricos - de pagers populares no passado. Dos mecanismos similares usados hoje em telefones celulares, eles diferem em tamanho. Os excêntricos são removidos dos eixos do motor, em vez deles, os rolos são colocados no tubo.
O software para robôs está disponível em duas versões. dos quais se destina a Arduino O IDE, outro removido do Github (no original, o link está quebrado, por isso não é mostrado aqui), é escrito em C ++, mas ainda usa as bibliotecas do Arduin. O primeiro microrobô executando este software atua como um robô clássico seguindo a linha, o segundo examina a superfície e dá sinais de luz para outros robôs do mesmo tipo, e o terceiro contorna obstáculos após o desenvolvedor concluir essa parte do software. Os dois primeiros robôs são montados em placas de ensaio do tipo perfboard, e o terceiro em uma placa de circuito impresso.