Saudações a todos os leitores. Hoje, compartilharei instruções sobre a atualização ou "atualização" de um modelo quadrapod fabricado anteriormente (robô de quatro patas). Um pouco sobre por que essa "atualização" é necessária. Na versão anterior, o controlador era ESP8266-12F e suas saídas mal eram suficientes para 8 servos. Eu queria acrescentar algo, mas não havia conclusões gratuitas. Fora isso, não gosto (acho desconfortável) de controlar um robô ou modelo via telefone sensível ao toque. Não há sensação de pressionar um botão de controle. E a terceira razão, o ESP, que estava quádruplo, queimava o GPIO10 (possivelmente devido ao fato de esse pino ser usado para comunicação com a memória) e, sem um único servoconversor, a capacidade do motor é perdida. Portanto, a essência da "atualização" é substituir o painel de controle por Arduino Pro Mini. O gerenciamento será via canal Bluetooth.
Vídeo:
É necessário:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Módulo Bluetooth HC-05 ou similar.
- Bateria antiga do laptop (opcional se houver um Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 peças.
- Botão com fixação
- fios de conexão
- Dupont 2,54 mm 1x4 e 1x2
- Tomada de carregamento de 6 mm
- USB-TTL
- Parafusos 3x12
- Torneira de rosca de 3 mm
- Arruelas de plástico de 4 mm e 6 mm
- porcas de 3mm
- Brocas para metal 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Pirulito 3 peças
- broca
- Kit de ferramentas
- faca de papelaria
Etapa 1 Fazendo o caso.
Se você já fez este quad, precisará desmontá-lo completamente. Todos os fios do ESP devem ser soldados.
No meu artigo anterior sobre esse quadrópode, descrevi em detalhes o processo de fabricação e montagem do gabinete, não adianta repeti-lo. Tomamos o arquivo com detalhes, instruções e fotos da etapa 1 da próxima artigos.
Imprimimos os detalhes, pintamos se quiser, mas não juntamos tudo.
Etapa 2 Atualize suas pernas.
O modelo anterior apresentava grandes folgas na junção de peças móveis. Aconteceu isso devido a pequenas imprecisões no cálculo de peças, bem como a pequenos turnos ao imprimir essas peças. Como resultado, as pernas do robô balançaram bastante e, ao caminhar, parecia que algo carregava algumas toneladas, e não um pequeno quadrilátero. Chupa Chups nos ajudará a resolver este problema! Ou melhor, os tubos dele. Os Chupa-chups devem ser comprados em um tamanho padrão, ou seja, pequeno:
Para começar, dentro do tubo Chupa-Chups, você precisa cortar o fio. Torneira de rosca de Bremen 3mm:
E corte o fio. É mais conveniente fazer isso até que o Chupa Chups seja comido. É conveniente segurar o pirulito enquanto você enrosca o cano na outra extremidade.Ao cortar, você não deve fazer muito esforço, pois os tubos de plástico são facilmente torcidos. Portanto, agimos da seguinte maneira: parafusamos uma torneira de 3-4 mm em um milímetro e, em seguida, desaparafusamos, limpe a torneira, parafuse novamente de 6-7 e assim por diante. Depois de cortar a linha em cerca de 10 mm, paramos e tomamos os detalhes do quadrúpede. Nas juntas das peças, os furos externos das peças (as partes vermelhas das pernas que tenho), nos quais os parafusos foram parafusados antes, são perfurados usando uma broca de 3 mm. Isso é necessário para que os parafusos passem livremente, mas não saiam. Os furos que estão dentro das juntas da minha foto são as partes azuis das pernas, fazemos uma broca de 4 mm. Dentro desses orifícios, inseriremos buchas dos tubos Chupa Chups. Inserimos um tubo com rosca no orifício preparado e cortamos a manga do comprimento que precisamos:
Eu os tenho em amarelo, mas você pode ter branco, a diferença não é o que, eles ainda não são visíveis:
No tubo restante, corte a linha novamente a uma profundidade de cerca de 10 mm. Em seguida, fazemos isso com todos os orifícios internos das pernas, existem 3 em uma perna, são necessárias apenas 12 buchas:
Durante a montagem, parafusos de 3x12 serão parafusados nessas buchas.
No final das pernas vale a pena colar silicone, forro de móveis:
Etapa 3 Preparando as baterias.
As baterias que estavam de pé comigo funcionaram. Se suas baterias estiverem intactas, você pode pular esta etapa.
Eu realmente não queria esperar a entrega do Li-ion 18650. E assim vamos para o outro lado. Eu tinha uma bateria de íon de lítio antiga de um laptop por aí. Eu acho que muitos mestres acham isso em caixas. Dentro deles, existem todos os mesmos elementos do 18650. E mesmo que não fossem suficientes para o laptop, serviria para um brinquedo tão pequeno. Desmontamos a bateria do laptop e vemos os elementos 18650 soldados juntos e a placa de controle:
Primeiro remova a placa para que não interfira:
Tomando o alicate, dividimos a bateria em pares soldados em paralelo:
São exatamente eles que colocaremos dentro do gabinete.
Etapa 4 Modernização da habitação.
Também houve inconvenientes com o caso. Na última vez, carreguei o fio com o conector para carregar as baterias. Isso não é muito conveniente, o fio pendia o tempo todo e se agarrava a tudo em uma fileira. Portanto, criamos um slot para uma tomada de carregamento normal:
Do outro lado do gabinete, fazemos um slot para o botão liga / desliga. Existem muitos botões; portanto, seja guiado pelo que você tem, o principal é que o botão seja fixo na posição:
Usamos o soquete para carregar 6 mm. Cabe aqui perfeitamente. Nós inserimos as baterias, inserimos a tomada. Solde o sinal positivo das baterias ao pino central do soquete e simplesmente conecte mais um fio, menos a solda ao contato externo do soquete e, como no sinal positivo, coloque o fio negativo:
Instalamos o botão em um local especialmente preparado para ele:
Solde o botão na abertura do fio positivo, que puxamos:
Fechamos a caixa de cima com uma tampa, removendo dois fios para cima:
Etapa 5 Atualize a parte elétrica do controle.
Mudamos o painel de controle para o Arduino Pro Mini. Precisamos de uma versão com o Atmega 328 e funcionando com 5 volts. Vou dar um pequeno conselho. O Arduino é melhor para piscar antes de instalar no quad. Para que não haja ações aleatórias dos servos quando ativadas. A placa precisa dessoldar os conectores - pinos somente na lateral dos terminais TX, RX, VCC, GND. Vamos conectar, ou seja, soldar, os fios dos servos diretamente à placa, sem conectores. Colamos o quadro em uma fita dupla face perto da tomada de carregamento e começamos a soldar. Os servos são numerados de acordo com o ponteiro do relógio, primeiro o inversor na caixa, depois o inversor para levantar essa perna, depois o inversor na caixa, o próximo ponteiro do relógio e assim por diante.
O layout dos servos é o seguinte:
Servo 0 - A3 (17) (visto de cima, a tomada de carga está na sua direção, a perna esquerda está mais próxima da tomada, a unidade está no gabinete)
Servo 1 - A2 (16) (perna esquerda mais próxima do soquete, levante a unidade)
Servo 2 - A1 (15) (perna esquerda mais próxima do botão, dirija no estojo)
Servo 3 - A1 (14) (perna esquerda mais próxima do botão, levante a unidade)
Servo 4 - PIN 5 (perna direita mais próxima do botão, dirija no estojo)
Servo 5 - PIN 4 (perna direita mais próxima do botão, levante a unidade)
Servo 6 - PIN 3 (perna direita mais próxima do soquete, drive no estojo)
Servo 7 - PIN 2 (perna direita mais próxima do soquete, levante a unidade)
Solde os fios de sinal dos inversores de acordo com o diagrama acima. Solde os fios de energia juntos e solde mais dois fios. Um para alimentar o Arduino. Além das baterias, solda em contato 5V arduino. O segundo é alimentar o módulo Bluetooth. Também é necessário exibir o botão Redefinir do Arduino para preencher o esboço. E solde os fios aos pinos 11 e 12, você precisa se conectar ao módulo Bluetooth. Depois de todas as manipulações, acontece algo como isto:
E um pouco mais perto:
Para conectar o módulo Bluetooth, você precisa emitir o conector Dunopt 1x4. Deve ter uma vantagem da bateria, GND, fio TX, RX. No arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Você precisa conectar o TX no Bluetooth ao pino RX no arduino, o RX no Bluetooth ao pino TX no arduino. Coletamos quatro fios em um conector e saímos para o topo. Os módulos Bluetooth são diferentes, a pinagem é diferente para todos, portanto, observe com atenção as assinaturas das conclusões. Módulo Bluetooth com fita adesiva dupla face:
Etapa 6 Preencha o esboço.
Para preencher o esboço, você precisa fazer o download do IDE do Arduino em site oficial.
Precisamos de duas bibliotecas Servo e SoftwareSerial. Faça o download e instale-os no ambiente:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Depois disso, faça o download e preencha o esboço:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Etapa 7 Conexão ao painel de controle.
Como painel de controle, usaremos o controle remoto Bluetooth feito por mim:
Pode ser feito por instruções.
Adicione o módulo bluetooth da seguinte maneira instruções. Também descreve em detalhes o processo de configuração e a conexão dos módulos para se conectarem.
